工業用機械手臂設計與專利分析

工業用機械手臂由1961年Unimation公司開發第一台Unimate 機械手臂後，演化至今機械手臂種類主要分為極座標型(Polar)、圓筒座標型(Cylindrical)、正交座標型(Cartesian)、垂直關節型(Articulated)、水平關節型(SCARA)等五種類型，如圖一工業用機械手臂種類，橫軸為開發時程，縱軸為靈活度與複雜度，垂直關節型是靈活度最高，也是控制最複雜的機械手臂。近年來隨著國際代工製造模式興起，製造工廠移向工資低廉地區的趨勢，出現「生產線集中」以及「產業群聚」，繼而發生「當地勞動力」短缺現象，隨著勞動人力短缺與優惠政策改變，目前工業界在生產上逐漸利用工業用機械手臂來取代人力，降低人力成本，改善產品品質與工作安全等特性。

表一工業用機械手臂種類的優缺點，機械手臂的臂長限制運動的範圍，軸數則增加範圍內的靈活度，目前垂直關節型機械手臂以6軸型為主，可應用搬運、組裝、去毛邊、焊接、噴塗等，為所有工業用機械手臂種類內應用最廣。

全文摘錄自︰工業技術研究院刊物